Acho que o Goku nem sempre teve atitudes heróicas,
Mas é inegável que diversas partes de toda a saga dele, ele praticou atos heróicos, seja por altruísmo, seja por vingança, seja por amor ao próximo mesmo, seja a vontade de lutar (que por tabela, salvou a Terra).
Mesmo no torneio do poder, é questionável ate que ponto ele "cheetou" só pra superar o Jiren ou porque não queria ver o próprio universo ser apagado.
Sendo que no anterior, ele não viu problemas perder a luta, porque a derrota não traria nada de ruim nem pra ele nem pro povo.
Sei lá, considerar uma pessoa herói só se essa pessoa passa a vida toda fazendo "heroiquisses", não existe herói então, em nenhum tipo de mídia, em nenhuma história.